La etimología de la palabra ángel procede del latín angelus, y este a su vez del griego ágguelos o mal'akj en hebreo, que quiere decir "mensajero" o "servidor" de Dios. Normalmente, se les ha otorgado cualidades virtuosas y profilácticas. Por ello, desde los primeros tiempos del cristianismo gozaron de gran popularidad y culto. El papa San Pío X decía que "los ángeles son las criaturas más nobles creadas por Dios". A principios de la Edad Media, San Gregorio, el Grande (590-604), impulsó y animó a los fieles a invocarlos. Ahora bien, la gente muchas veces confundió, o entremezcló, la devoción por los ángeles con prácticas paganas o heréticas. Por ello, en el año 787, en el Concilio de Aquisgrán, se decidió que únicamente se admitían para el culto los tres arcángeles: Miguel, Gabriel y Rafael. Fruto de esta devoción se tuvo la costumbre de poner ciudades y reinos bajo la advocación de alguno de los arcángeles. Desde su creación la Ciudad y Reino de Mallorca encomendó su protección al Ángel Custodio.

Desde un primer momento, los reyes de Mallorca demostraron devoción hacia estos espíritus celestes. Recordemos que Jaime II, en 1309, ordenó personalmente la creación de varios ángeles al escultor rosellonés Antoni Campredon. En ese encargo destacaba la realización de un ángel-veleta (San Gabriel), el cual debía coronar una de las torres que se estaban reconstruyendo sobre las ruinas de la antigua alcazaba islámica, y que ahora estaba llamada a convertirse en residencia principal de la nueva dinastía real mallorquina: el castillo de la Almudaina.

Durante el mes de enero de 1310, este escultor nada más desembarcar en el muelle de Palma, tuvo que desplazarse hasta el palacio de Sineu, pues por aquellos días el rey se encontraba allí. El monarca y Campredon pudieron intercambiar impresiones sobre el futuro "angelot" -de esa manera se le denomina en los documentos-. Tras el encuentro, el escultor regresó a Palma para realizar el trabajo. El ángel-veleta se fabricó a partir de una ánima de madera de chopo, revestida de cobre. Según José María Quadrado, el ángel portaba en el pecho una plancha metálica con la leyenda alusiva del Angelus: "Et verbum caro factum est", es decir, "Y el Verbo se hizo carne". Una vez finalizado -Campredon tardó cincuenta días en hacerlo- cargó la escultura a lomos de un asno y se trasladó de nuevo a Sineu para obtener el visto bueno del rey. Jaime II, satisfecho del trabajo realizado, ordenó colocar el ángel en la torre más alta del castillo de la Almudaina. Desde entonces siempre ha custodiado la ciudad desde allí, desde "sa torre de s´Àngel". Años más tarde, el franciscano Francesc Eiximenis en su Llibre dels Àngels dejó escrito esta costumbre medieval: "sobre los portals de la ciutat posaren una bella ymatge d'àngel que tenia una bella creu en la mà sinestra e ab la dreta senyava la ciutat".

Durante siglos el Ángel, junto con la torre campanario de la Seu, sobresalió en el primer plano de Palma. Los marineros al entrar en la bahía enseguida lo divisaban, y al acercarse al puerto regían sus timones y sus velas según lo que les dictaba con su mano. En el castillo de los Reyes de Mallorca, en Perpinyà, también había sobre el campanario de la capilla un ángel-veleta.

La devoción por los ángeles no solo fue cosa de Jaime II, sino que se extendió al resto de los reyes de Mallorca. Por ejemplo, en el Castell del Rei, en Pollença, en su punto más alto estuvo la capilla del arcángel san Gabriel.

Durante el siglo XIV se puso de moda el uso de la cimera entre los caballeros que asistían a los torneos. Esta se colocaba sobre el yelmo y solía representar alguna figura relacionada con el caballero que la portaba. Los reyes de Europa no tardaron en poseer sus propias cimeras reales. De esta manera, los reyes de Aragón se colocaron el famoso dragón alado -el dragón por su relación etimológica popular con "Aragón"-; el rey de Inglaterra se colocó uno de los leones que blasonaban su escudo; el rey de Francia utilizó como cimera la flor de lis...; y el rey de Mallorca, en aquel entonces Jaime III, se colocó como cimera un ángel que sujetaba el escudo de los reyes de Mallorca. Una muestra más de la predilección que estos monarcas tenía hacia estos espíritus celestiales. La única representación de esta cimera que conozco se localiza en la primera de las miniaturas de las Leyes Palatinas, códice que mandó escribir el propio Jaime III en 1337.

Con la desaparición de la dinastía real mallorquina, el pueblo y las instituciones de la isla mantuvieron su devoción por los ángeles. No es gratuito que entre las cuatro fiestas solemnes que se celebraron en la Palma medieval, la del Estendard, la de Sant Jordi, la de Santa Práxedes y la del Ángel Custodio, fuese esta última la más multitudinaria y querida por la ciudadanía. Ello fue debido, tanto por el sentimiento generalizado del pueblo por sentirse protegidos por los ángeles, como por el cariz profano que había tomado esta fiesta. La Universidad de la Ciudad y Reino fue la encargada de organizar dicha solemnidad. A lo largo de los siglos la procesión y fiesta fue perdiendo fuerza hasta el punto que a mediados del siglo XIX, dejó de celebrarse.